1.   系统工作原理

防碰撞避免系统（以下简称“系统”或“产品”）（CAS）是通过激光雷达和视频摄像头实时监测车辆前方障碍物（行人），计算自车于前方障碍物（人）之间的距离、相对速度等，当存在潜在前向碰撞危险并在满足报警条件时对驾驶员发出警告信息的系统。系统本身可以采取制动措施避免或减轻碰撞，防碰撞系统CAS是以人优先的辅助安全系统，驾驶员依然是驾驶和操控的责任主体。。

2.    系统原理图

2.1设计方案：

系统感知传感器融合了激光雷达与视频摄像头，在检测距离远的基础上同时也解决了市区道路环境复杂多变的问题，系统制动控制策略，多采用点刹的制动方式，来提醒驾驶员注意安全驾驶，当出现紧急情况时，系统可以防碰撞帮助驾驶员增强规避风险的能力。

2.2系统原理图：

基础配置拓扑 

3.   系统功能

u  前向碰撞预警：雷达实时检测自车与前方目标车辆的距离、自车速度、相对速度等参数，能对前方慢速行驶或者静止的车辆进行综合评估碰撞危险程度，并在必要时对驾驶员发出碰撞告警信号。

u  行人碰撞预警：雷达实时检测车辆前方车道内的行人（和电动车），能对前方慢速行驶或者静止的行人进行综合评估碰撞危险程度，并在必要时对驾驶员发出碰撞报警信号。

u  车道偏离预警：系统通过动态视频摄像技术实时监测自车行驶车道的两侧车道标线，实时计算自车相对与行驶车道标线的横向位置及距离，在驾驶员无意识发生车道偏离时发出警告信号，提醒驾驶员注意保持在原车道上安全行驶。

u  自动紧急制动：当系统发出报警信息后，驾驶员没有采取必要措施或规避危险的动作，依然存在潜在碰撞危险时，系统自动启动紧急制动，使车辆减速或停止以降低前向碰撞引起的事故概率。

4.    系统特点与优势

  4.1、系统特点

u  激光雷达抗干扰能力强

雷达抗干扰能力强，对雨、雾、尘汽车尾气等有较强的抗干扰性，避免了误刹车。

u  自适应算法

在紧急制动过程中，系统会不断根据前一刻的刹车数据调整下一刻的刹车策略，通过对刹车力度的不断调整，对不同的路面、车辆都达到相同的制动效果。

u  精确的数学模型

建立了一个集光学、电子学、电动力学、机械力学为一体的、实用的、精准的数学模型，可以自动计算安全距离，使得系统在最低1km/h的速度下依然可以有效制动。

u  独特的识别算法

 可对路牌、弯道、匝道等对象以及超车变道行为正确识别，避免误刹车。

4.2、系统优势

u 最低制动速度可达1km/h；

u 系统防追尾效果夜间与白天一样；

u 系统刹车力度自动调节，不需要人工设置和调节；

u 加装的制动执行机构，不改变原车刹车总成；

u 针对制动效果实时反馈，自动调节制动力，提升制动平稳性，避免因“一脚刹死”现象。