欧洲经济委员会ECE R131法规： AEBS高级紧急制动系统法规解读及认证测试要求
欧洲经济委员会ECE R131法规
AEBS高级紧急制动系统法规解读及认证测试要求
1.R131法规背景
2.R131法规要求
3.R131认证测试要求
1.R131法规背景
研究表明，90%的交通事故是由驾驶员的注 意力不集中而引起的，装备了高级紧急制动系统AEBS（Advanced Emergency Barking System）的车辆可以减少27%的事故发生率，并能明显减轻事故伤亡。
联合国欧盟经济委员会UN ECE在2012年11月就制定了商用车AEBS法规R131，并于2013年7月正式实施，此后欧盟、日本（TRIAS12-J113）、欧亚经济联盟（TP TC018）、韩国、澳大利亚（ADR 97）、英国、墨西哥、哥伦比亚、中国台湾等国家和地区均有引用R131法规，要求新注册的M2、M3类和N2、N3类商用车需要搭载AEBS系统，且满足R131法规的要求，并取得R131证书。
美国在2023年出台法规（FMVSS 128），要求2026年注册的商用车也必须强制搭载AEBS。
2023年初，R131法规有了一次较大规模的更新，法规版本升级到了Amendment 02 Supplement 00。新版本增加了行人横穿场景，不能避撞时相对碰撞速度的要求，以及R152中四个典型的误触发场景，将商用车AEBS由原来的高速工况扩展到了城市工况。
2025年9月1日起，所有新申请的车型都需按照R131 Amendment 02版本认证并获得证书。
2028年9月1日起，所有新车都需要按照R131 Amendment 02版本认证并获得证书。
采用液压制动系统的M2和最大质量不超过8t的M3、N2类车型可以按照R152进行认证。
AEBS的实现方案有单毫米波雷达方案、单视觉方案、双目方案、毫米波雷达摄像头融合方案、激光雷达方案等多种多样，详见前文：
商用车因为载荷更大、运行工况更复杂、运行时间更长、空满载状态差异极大，商用车AEBS对制动系统的性能和感知系统的感知范围、鲁棒性、准确性等性能提出了更高的要求。当前行业主流方案为毫米波雷达与摄像头融合方案。
2.R131法规要求
2.1 一般要求
AEBS需要有良好的电磁兼容性，系统在其电磁环境中正常运行，既不受电磁干扰的影响，又不对其环境中的任何设备产生无法忍受的电磁骚扰。这一点需要通过系统满足R10.05及以后的版本来证明，在进行型式认证时，主机厂需要提供AEBS满足R10.05的证据。
AEBS需满足附录三中的功能安全的要求，在产品的设计、开发、生产、运行、报废等全生命周期的各个阶段均需要有功能安全的考虑。安全要求详见前期文章：
AEBS在功能关闭、系统故障、系统非电气故障、碰撞警告时均需要有对应警告信息，该警告信息需要在白天、晚上均清晰可见。在发生碰撞警告时除了要有光学报警外还要有声学和或触觉报警。
AEBS故障报警和关闭报警需要是持续的光学报警，只要故障存在，即使重新上下电，报警信息也需要一直存在。
如果AEBS系统在驾驶速度达到10km/h以上超过15s时，仍没有完成初始化，则应进行故障报警提示，直至AEBS系统完成初始化。
AEBS应具备紧急制动的能力，紧急制动时需能提供不小于4m/s²的制动减速度。
AEBS除了需满足附录中的四个典型误触发场景外，还需尽可能的避免误触发，这需要在开发过程中大量的仿真测试和实际道路测试来证明。
车辆需配备ABS（Anti-locked Barking System）防抱死系统，且制动系统需满足R13的要求。
2.2 车-车场景要求
碰撞警告：当与同一车道上的M类（载人）、N类（载物）或O类（挂车）前车即将发生碰撞且相对速度高于被测车辆能够避免碰撞的速度时，应提供声学、光学、触觉三中报警中的至少两种报警，并应最迟在制动开始前0.8秒发出。
若最终结果为避免了碰撞，则0.8秒非强制要求，报警早于紧急制动发出即可。
制动时间为从制动开始那一刻起，而非制动减速度达到4.0m/s²开始。
紧急制动：当系统检测到即将发生碰撞的可能时，对车辆的行车制动系统应有至少4.0 m / s ²的制动。
速度范围：该系统应至少在10km/ h 至最大设计车速之间以及在所有车辆负载条件下处于激活状态。
源于M1、N1类的商用车需要做到50km/h避撞，采用气制动的商用车需要做到70km/h避撞。相对速度100km/h，允许最大碰撞速度54km/h的测试用例仅适用于总质量大于8t的M3类车辆。
2.3 车辆-行人场景要求
车对行人场景应选用6岁儿童行人软目标作为测试目标，而非CNCAP中的成人目标。
碰撞警告：当 AEBS 检测到可能与以5km/ h 的恒定速度横穿马路的行人发生碰撞时。应按提供声学、光学、触觉三中报警中的两种及以上警告，并且应在紧急制动干预开始之前提供。
紧急制动：当系统检测到即将发生碰撞的可能性时。车辆的行车制动系统应有至少4.0m/s²的制动。
速度范围：该系统应至少在20km/h和60km/h之间的车速范围内以及在所有车辆负载条件下处于激活状态。
源于M1、N1类的商用车需要做到26km/h避撞，其他商用车需要做到20km/h避撞。
2.4 驾驶员干预场景
AEBS应为驾驶员提供适当且稳健的方式来中断碰撞警告和紧急制动。
驾驶员可以通过猛踩加速踏板、打开转向灯、猛打方向盘等有意识的主动动作来中断碰撞报警和紧急制动。
这些所有的干预方式需要体现在主机厂的技术文档和车辆用户手册中，在车辆进行形式认证时需要实际测试。
2.5 系统停用场景
当AEBS可以手动关闭时需要满足：
a) AEBS的关闭需要至少两个独立的有意识的手部动作；
b) AEBS被手动停用后，需要在15分钟后自动恢复，且驾驶员性能够在任何时候重新开启AEBS，包括在驾驶时；
c) AEBS停用装置的布置位置需要满足R121 01修订版及之后的版本要求；
d) AEBS停用时应有一个连续的黄色警告信号提醒驾驶员；
e) AEBS需要上电全功能自启动。
当车辆配备有自动停用AEBS功能的装置时，例如越野模式、被牵引、在转鼓试验台上、在洗涤设备上时，需满足以下要求：
a) 所有的AEBS自动停用场景需要体现在主机厂的技术文档和车辆用户手册中，在车辆进行形式认证时需要实际测试；
b) 一旦导致自动停用的条件不再存在，AEBS功能应立即重新激活；
c) 若AEBS功能的自动关闭是因为驾驶员手动关闭车身稳定性功能ESC（Electronic Stability Control）造成的，则AEBS的停用也需要驾驶员至少两次有意识的操作；
d) AEBS停用时应有一个连续的黄色警告信号提醒驾驶员；
e) 当自动驾驶功能控制车辆的纵向控制中时（ALKS激活），AEBS可以在没有报警的情况下被暂停。
2.6 警告指示要求
1. 碰撞警告至少包含声学、光学、触觉中的两种；
2. 所有的报警方式、顺序、时机需要体现在主机厂的技术文档和车辆用户手册中，在车辆进行形式认证时需要实际测试；
3. 故障警告应为连续的黄色光学警告信号；
4. 碰撞警告信号可以选用故障警告信号闪烁进行报警；
5. 只要故障存在，故障警告信号需要一直存在，即使重新上下电，故障警告信号仍然需存在；
6. 光学警告信号需要在白天晚上都能清晰可见；
7. AEBS暂时不可用时，应向驾驶员提供一个连续的光学警告信号。
2.7 定期检查要求
在定期技术检查中，性能够通过目视观察故障警告信号状态，来确认AEBS的正确操作状态。
在进行型式认证时，主机厂应提供AEBS系统故障报警信号防篡改的方法。
3.R131认证测试要求
3.1 测试环境条件
该试验应在具有良好附着力的平坦、干燥的混凝土或沥青表面进行，以获得良好的附着力；
试验路面的连续坡度应在水平和1%之间；
试验环境温度应在（0~45)℃之间；
试验环境的水平可视范围应使整个测试目标在测试过程中都能被观察到；
试验应在无风或风力不至于影响试验结果的情况下进行；
试验区域内的自然环境照度必须均匀，在车对车场景下，照度必须超过1000lux，在车对行人场景下，照度必须超过2000lux；
试验时应避免逆光，应确保在驾驶过程中，车辆不以较低的角度靠近或远离太阳；
主机厂主动要求并经认证机构技术评估同意，可在偏离的试验条件下进行试验（条件不佳，例如：地面潮湿、低于规定的最低环境温度），但仍需满足性能要求。
3.2 测试车辆条件
测试车辆应在以下两种载荷情况下进行测试：
1.空载测试：在运行质量（空车加驾驶员75kg）下，最大附加质量为125kg，附加质量包括测量设备和一名除驾驶员外的试验员（空载加200kg）；
2.最终车型配置最大质量：在最大总质量下（公告申报的满载质量）。
轴荷分配应符合主机厂的建议，并附在试验报告中，测试开始后，不得更改。
在测试过程中，燃油液位可能会下降，但油位不能低于50%。
在测试开始前，车辆可以在有其他车辆和路边设施的城市和农村混合道路上行驶最多100km，以校准和初始化传感器系统。
车辆可以进行一系列的制动激活，以确保在试验前制动系统已磨合完毕。
在每次测试前，在车辆最热的车轴上，在制动衬片或制动盘或制动鼓上测量的制动器的平均温度低于100℃。
主机厂要求的预测试条件的详细信息应在型式认证文件中予以识别和记录。
应在车辆的形式认证文件中识别并记录安装的轮胎。
3.3 测试目标
根据IS0 19206-3:2021规定，用于车辆检测测试的目标应为M1类常规大批量量产乘用车，或者是代表乘用车的“软目标”，其识别特性适用于被测AEBS的传感器系统。车辆位置的参考点应为车辆中心线上最靠后的点。
根据IS0 19206-2:2018规定，用于行人检测测试的目标应为儿童 “关节式软目标”，并代表适用于受测AEBS传感器系统的人类属性。
3.4 静止车辆目标警告与激活测试
使用静止车辆目标进行AEBS警告和激活测试时，测试车辆应在功能测试之前以直线接近静止的目标车辆至少2s，两车纵向中心线的偏移不超过0.2m。车速误差为±2 km/h，但不能超过激活车速的范围要求。
测试车速应包括20km/h，上表中最大避撞的相对速度，以及最大避撞速度加8km/h或最大设计速度取小。
例如：非液压制动的M2类车型，最大设计速度为120km/h，要测试的静止车辆目标用例为：20km/h、70km/h、120km/h或78km/h。
每一项测试要做两次，两次均成功算通过，任何一次失败就需要重复做，需要保证该场景的整体失败概率不高于10%才算通过。
3.5 运动车辆目标警告与激活测试
使用运动车辆目标进行AEBS警告和激活测试时，测试车辆应在功能测试之前以直线接近以20km/h匀速运动的目标车辆至少2s，两车纵向中心线的偏移不超过0.2m。车速误差为±2 km/h，但不能超过激活车速的范围要求。
测试车速应包括20km/h相对速度，上表中最大避撞的相对速度，以及最大避撞速度加8km/h或最大设计速度。
例如：衍生自M1类的车型，最大设计速度为120km/h，要测试的运动车辆目标用例为：40km/h（20+20）、70km/h（50+20）、120km/h或78km/h（70+8）。
每一项测试要做两次，两次均成功算通过，任何一次失败就需要重复做，需要保证该场景的整体失败概率不高于10%才算通过。
3.6 行人目标警告与激活测试
被测车辆应在功能测试部分之前以直线接近与行人目标的撞击点至少2秒，被测车辆与撞击点中心线的偏移不超过0.2m 。功能测试部分应在被测车辆以恒定的速度行驶，并且与碰撞点的距离至少为4秒时开始。
行人目标应以5+0/-0.4km/h 的恒定速度垂直于被测车辆的行驶方向直线行驶，行人目标应在功能测试部分开始时才开始运动。行人目标与被测车辆的相对位置应该是，如果被测车辆在整个功能测试部分保持规定的测试速度且不刹车，应使行人目标对被测车辆前部的撞击点位于被测车辆的纵向中心线上，误差不超过0.1m。
从功能部分开始直到目标车辆避免了碰撞或目标车辆通过了与行人目标的撞击点，除了对转向控制的轻微调整以抵消任何偏移外，驾驶员不得对目标车辆的任何控制进行调整。
测试应在车辆以20km/h 、最大避撞速度、最大避撞速度+8km/h或最大设计速度进行。
例如：衍生自M1类的车型，最大设计速度为120km/h，要测试的运动车辆目标用例为：20km/h、26km/h、120km/h或34km/h（26+8）。
每一项测试要做两次，两次均成功算通过，任何一次失败就需要重复做，需要保证该场景整体失败概率不高于10%才算通过。
3.7 误触发场景测试
3.8 上电自检及故障检测测试
3.9 停用测试
3.10 驾驶员干预测试
R131的四个误触发场景、上电自检及故障检测测试、停用测试、驾驶员干预测试的要求和方法与R152完全一致，详见前文：
